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厦门莫格电气自动化有限公司是一家专业提供工业自动化领域的备件服务商，产品品种齐全、价格合理，公司实力雄厚，重信用、守合同、保证产品质量，以多品种经营特色和薄利多销的原则，赢得了广大客户的信任。
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我们与世界著名的多家PLC，DCS产品维护服务供应商建立了紧密的合作关系。能直接从境外进货、能够提供不同国别、厂商的设备以及备件、包括一些停产的老系统备件，解决您多处寻找的麻烦或对产品质量问题的担心等，在价格上我们有很大的优势、产品详细信息、竭诚欢迎您来电查询或使用E-mail 查询！
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------通过通讯接口伺服控制板与PLC进行通讯，协同实施控制，伺服控制电路完成对伺服电机驱动器的驱动，数字量输入电路主要接收一些开关信号，如原点搜索信号和限位开关信号，调试接口电路主要是接按键和LCD显示，为电路板在现场调试时使用，驱动接口主要是驱动伺服电机和接收伺服电机码盘的输入信号，实现闭环控制。
3 改进方案的软件设计及其实现
3.1 软件的主要功能模块
软件功能模块如图3所示。软件设计中，为了提高控制精度，对功能模块进行了改进，对用于控制的模块以中断的形式运行，主要有DA驱动程序和控制算法程序，对于实时性不强的程序放到主循环中，进行定时运行，这样可以减少伺服控制周期，提高实时性，从而保证控制高精度。
3.2 控制算法的设计
由于回转盘作间歇运动，并且由于回转盘是采用高精度的数控加工中心完成的，所以回转盘上16个工位的模具均分在圆周上，各模具之间有很小的误差，所以伺服电机每工位的旋转码数相差只有一个dti，这使得伺服电机的控制曲线可以预先规划好，并计算出各工位相差dti把数据存储于DSP的内部flash中。
伺服电机的控制曲线常用的有梯形曲线和多项式的S形曲线，梯形控制曲线在加速度变化处的加加速度为无穷大，所以梯形控制曲线在控制电机时，起动和停止会有很大的冲击和震动。3次多项式S形曲线的加速度是有一定阶跃，但其应用于电机的控制时，已经能够很好的减小冲击和震动。
在本设计中，由于回转盘转动惯量较大，并且具有间歇运动的特点，在设计中，除了设计了常用的梯形控制曲线和3次多项式S形曲线外，又设计有三角函数构成的S形曲线。
