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厦门莫格电气自动化有限公司是一家专业提供工业自动化领域的备件服务商，产品品种齐全、价格合理，公司实力雄厚，重信用、守合同、保证产品质量，以多品种经营特色和薄利多销的原则，赢得了广大客户的信任。
我们主营PLC可编程控制器模块，DCS卡件，ESD系统卡件，振动监测系统卡件，汽轮机控制系统模块，燃气发电机备件等，公司致力于为全球工业用户提供自动化解决方案，打造工控备件一站式供应平台。
我们与世界著名的多家PLC，DCS产品维护服务供应商建立了紧密的合作关系。能直接从境外进货、能够提供不同国别、厂商的设备以及备件、包括一些停产的老系统备件，解决您多处寻找的麻烦或对产品质量问题的担心等，在价格上我们有很大的优势、产品详细信息、竭诚欢迎您来电查询或使用E-mail 查询！
我们售出的备品备件均提供一年的质量保证、并且都经过了严格的测试和认证,现已成一家全球性的工业自动化备件及零部件的销售企业。
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------系统工作原理
上位计算机（1）通过接插支持tcp/ip协议的网络通讯适配卡（100m）获得对以太网总线的支持，负责对整个系统的运行和工作状态进行监视治理。上位计算 机（1）完成任务规划后，根据tcp/ip协议通过以太网向多轴控制器（2）发送指令信息，控制器解释指令后，通过透明网关[2]将tcp/ip协议转化为can2.0b网络协议，通过can总线向交流伺服驱动器（3）发送控制命令，can节点解释指令以后转化为数字脉冲信号，控制交流伺服电机（4）。由于集线器技术被集成在每个控制器中，通过分配地址空间可以把内部通讯从外部通讯中分离开来。集线器技术及底层协议的集成，确保了以太网的确定性和兼容性，排除了通讯的碰撞题目。整个过程或系统被看作为一个逻辑单元，甚至是一个独立的控制器。不需考虑网络的各层概念，而只形成为一个层，往除了cpu的瓶颈效应。所有数据在网络中仅需表达一次，网络扮演真正的服务器。
插补方案采用粗精两级插补，由上位机进行粗插补，根据进给速度和加减速的要求计算出每个轴每个插补周期的位移量，并将位移量转换为脉冲数送给多轴控制器，每个多轴控制器可以最多协调控制109个伺服电机，当然，也可以用can总线直接控制伺服驱动器，只是编程较为繁琐。
在位置伺服控制中，本系统采用pip（比例-积分-比例）控制算法,而不是传统的pid控制[3]。pip控制最初是由young等人[4][5]提出的，由于篇幅的缘故本文不做具体的分析。
实验的设计
基于以太网的交流伺服实验系统已成功地在南京产业大学运动控制研究所中搭建完成，该系统性能稳定，质量可靠，可广泛应用于数码雕刻，包装机械，模具生产等产业生产应用场合，更适用于高等学校机电一体化，电子电器，电气自动化专业学生（研究生）生产实习，课程设计等课程的实验研究。并且开发了can总线基础实验、远程控制实验、交流伺服控制实验、数控插补、运动轨迹设计等一系列实验。所开发的各项实验分为基础实验、扩展实验、创新实验三个层次。
下面通过远程控制电机的系统实验来具体说明本实验系统的系统教学实验设计。
基础实验
基础实验要求学生了解实验的原理和过程，能独立完成实验指导书上要求的验证实验。学生通过实验指导书的要求和步骤完成（如控制算法，观察各种曲线轨迹插补过程，多电机同步控制及联动参数调整，指导调整器参数设定，运动系统性能测试等）实验达到验证性，同时进一步了解实验的原理和过程。
